Softwareprojekt Teamrobotik SS14: GUI/Simulation

Im Rahmen des Themenkomplexes Teamrobotik wird in diesem Projekt die Bereitstellung einer Simulationsumgebung für die Roboter übernommen. Die Simulation ist wichtig im Rahmen des Rapid Prototyping von Applikationen: Nicht immer stehen Hardware (Roboter) sofort zur Verfügung, und nicht immer ist es sinnvoll, diese erst in Gang zu bringen, um neue Algorithmen zu evaluieren. Die Verfügbarkeit einer realitätsnahen Simulation, die die gleiche API (Application Programming Interface) bietet, wie die reale Hardware, ermöglicht schnelle Tests für alle Gruppen des Softwareprojektes.

Zudem lassen sich in der virtuellen Umgebung bestimmte Zusammenhänge leicht ermitteln und visualisieren. So sollen in der Simulationsumgebung alle Sensorwerte der einzelnen Roboter, und auch die daraus abgeleiteten Verhaltensmuster (Attraction/Repulsion) grafisch dargestellt werden. Somit dient die Simulationsumgebung gleichzeitig als grafische Benutzeroberfläche für die Missionsabläufe.

Als Hardware werden Roboter vom Typ KuKa-Youbot eingesetzt. Anwendungen werden mit der Linux-basierten Robotik-Middleware ROS (ros.org) entwickelt und ausgeführt, die eine Vielzahl an bereits vorhandenen Diensten hardwareunabhängig zur Verfügung stellt. Module zur Steuerung des Roboters, zur Ansteuerung der Sensorsen und des Greifarms liegen bereits vor, sodass sich die Studenten auf die eigentliche Umsetzung des Verhaltens konzentrieren können. Die Simulation wird mit Hilfe des kostenlosen aber sehr umfangreichen Simulationstools v-rep (www.coppeliarobotics.com) erstellt.

Während des Projekts ist der Fortschritt in Präsentationen darzustellen. Am Ende des Projekts werden die erzielten Ergebnisse im Rahmen einer Abschlusspräsentation vorgestellt.

Termine

Treffen finden generell Mittwochs, 13 Uhr in G29-425 statt. Weitere Treffen nach Absprache.

 Ansprechpartner: Frank Engelhardt