Softwareprojekt Teamrobotik SS14: Greifarm

Im Rahmen des Themenkomplexes Teamrobotik wird in diesem Projekt die Steuerung des Greifarms übernommen. Die Roboter sind mit einem Greifarm mit 5 Freiheitsgraden ausgestattet, um das Rettungsnetz aufnehmen und spannen zu können. Für die Aufnahme des Netzes sind Methoden (und ggfs. Werkzeuge) zu entwickeln. Ebenso kann während der Bewegung der Roboter die Spannung verändert werden, um einmal eine gute Bewegung in Engstellen zu ermöglichen, und zum anderen am Zielort das Opfer zu fangen.

Als Hardware werden Roboter vom Typ KuKa-Youbot eingesetzt. Anwendungen werden mit der Linux-basierten Robotik-Middleware ROS (ros.org) entwickelt und ausgeführt, die eine Vielzahl an bereits vorhandenen Diensten hardwareunabhängig zur Verfügung stellt. Module zur Steuerung des Roboters, zur Ansteuerung der Sensorsen und des Greifarms liegen bereits vor, sodass sich die Studenten auf die eigentliche Umsetzung des Verhaltens konzentrieren können.

Während des Projekts ist der Fortschritt in Präsentationen darzustellen. Am Ende des Projekts werden die erzielten Ergebnisse im Rahmen einer Abschlusspräsentation vorgestellt.

Termine

Treffen finden generell Mittwochs, 13 Uhr in G29-425 statt. Weitere Treffen nach Absprache.

Ansprechpartner: Frank Engelhardt