Softwareprojekt Teamrobotik SS14: Schwarmintellizenz

Im Rahmen des Themenkomplexes Teamrobotik wird in diesem Projekt das verhalten der Roboter umgesetzt. Dabei sind die ermittelten Sensorwerte in Bewegungsmuster umzusetzen, sodass der Roboterschwarm geschlossen seinen Zielpunkt erreicht und ein Fangnetz aufspannt. Das Verhalten soll aus Methoden der Schwarmintelligenz abgeleitet werden. Diese Methoden zeichnen sich durch einfache Umsetzung von Sensoreingaben in Attraction- bzw Repulsion-Verhalten aus. attraction bedeutet die Annäherung an ein Objekt, Repulsion die Abstoßung von diesem. Dadurch ist das Halten einer Formation und auch das Ausweichen von hindernissen möglich. Da durch diese Methoden nur Sensoreingaben, jedoch aber keine Kommunikation notwendig ist, ist das Formationsverhalten unabhängig von der Anzahl der verwendeten Roboter,  sodass im Laufenden Betrieb auch Roboter ausfallen können, ohne dass die Mission abgebrochen werden muss.

Als Hardware werden Roboter vom Typ KuKa-Youbot eingesetzt. Anwendungen werden mit der Linux-basierten Robotik-Middleware ROS (ros.org) entwickelt und ausgeführt, die eine Vielzahl an bereits vorhandenen Diensten hardwareunabhängig zur Verfügung stellt. Module zur Steuerung des Roboters, zur Ansteuerung der Sensorsen und des Greifarms liegen bereits vor, sodass sich die Studenten auf die eigentliche Umsetzung des Verhaltens konzentrieren können.

Während des Projekts ist der Fortschritt in Präsentationen darzustellen. Am Ende des Projekts werden die erzielten Ergebnisse im Rahmen einer Abschlusspräsentation vorgestellt.

Termine

Treffen finden grundsätzlich wöchentlich im Raum G29-425 statt. Genaue Termine werden in der Einführungsveranstaltung koordiniert.

Ansprechpartner: Frank Engelhardt