Leitfaden zum Seminar MobRob WS 2010/2011

Von mobilen Robotern ist zu erwarten, dass sie je nach Aufgabengebiet situationsgerecht Leistungen erbringen. Das bezieht sich insbesondere auf die Fähigkeit rechtzeitig ihre Betriebsbereitschaft und die Umgebungs-Situationen zu erkennen, sie einzuschätzen und angemessen zu agieren.
Wir wollen uns in diesem Zusammenhang mit Grundlagen zur Sensorik und Aktorik/Motorik in Natur und Technik befassen sowie mit Methoden zur Orientierung.

Erstes Treffen (Themenvergabe) am 13.10.2010; Uhrzeit 15:00, G29/Raum 412

Lernziele:

Erarbeitung von Grundlagenwissen anhand gegebener Literatur und eigenständiger Recherchen.
Präsentation mit gemeinsamer Diskussion und eine schriftliche Ausarbeitung der Ergebnisse. Bedeutung der Informatik als verbindende Wissenschaft zwischen unterschiedlichen fachlichen Disziplinen.

Themenauswahl:

1) Mobile Robotik, was ist das?

Robert Reinhold, 3.11.2010

Von der Idee zur Implementierung, eine praktische Einführung

Literatur:

Mobile Robotics: A practical Introduction, Springer, U. Nehmzov, 1996
Mobile Roboter: von der Idee zur Implementierung, Addison-Wesley, 1996

2) Integration von Mechanik, Elektronik und Informatik (I)

Hannes Biermann, 10.11.2010

Komponenten, Methoden und Beispiele
Eine Einführung in die theoretische und experimentelle Modellbildung. Aktoren und Sensoren.

Literatur:

Mechatronik, Fachbuchverlag Leipzig, Heimann, Popp, 2001
MechatronikTeubner Verlag, Third Conference on Mechatronics and Robotis, 1995

3) Integration von Mechanik, Elektronik und Informatik (II)

Henri Hamann, 17.11.2010

Prozessdatenverarbeitung mittels Echtzeit, Grundstrukturen der reaktiven Programmierung Multitasking Multiprozessing, Scheduling, Synchronisation von Prozessen.

Literatur:

Mechatronik, Fachbuchverlag Leipzig, Heimann, Popp, 2001
MechatronikTeubner Verlag, Third Conference on Mechatronics and Robotis, 1995

4) Probleme der Robotik: Über die Wahrnehmung, eine Analyse von Ansichten.

Alexander Burmeister, 24.11.2010

Von der Wahrnehmung bis zur Reaktion - aus Natur und Technik

Literatur:

Kieperheuer & Witsch, Wahnehmung und Erfahrung, M.D. Vernon, 1980
VHC-Verlag, Intelligente Roboter, Mark. H. Lee, 1990

5) Mobil sein: Roboter-Navigation aus der Natur gelernt

Christoph Frank, 1.12.2010

Lokalisation, Mapping und Pfadplanung auf der Basis von Gehirnmodellen.

Literatur:

Robot Navigation from Nature, Springer, Michael Jhon Ford, 2008

6) Sensoren in der Praxis: Intelligente Sensoren und Technologien

Jessica Pfalzgraf, 8.12.2010

Daten, Messverfahren und Typen und Applikationen von Sensoren.
Sensoren für die Umgebungserkennung und Geräte-Diagnostik.

 Literatur:

Sensoren in der Praxix: Daten, Messverfahren und Applikationen, Franzi´s, 1993
Intellilgent Sensor Thechnology, Wiley, 1992
Umgebungsmodellierung und sensorgestützte Navigation für mobile Roboter, RWTH Aachen, 1993

7) Lernen mit Robotern (I): Anforderungen, Sensormaterialien.

Torsten Meier, 15.12.2010

Sensor-Aktor-Monitoring.
Lernen aus Projekten und Erfahrungen von Vorbildern.

Literatur:

Praktika

8) Lernen mit Robotern (II): Umgebungserkundung mit autonomen mobilen Robotern

entfällt

Lernen aus Projekten und Erfahrungen von Vorbildern.

 Literatur:

Praktika

9) Autonome terristische Umgebungsexploration

Jan Düwel, 12.01.2011

Akustische Wahrnehmung, eine hilfreiche Art für achtsame Exploration.

Literatur:

CLAWAR 2004, 2005, Springer, M. Deutscher-Tiemann

10) Forschung und Entwicklung in der explorativen Erkundung

Benedikt Bahl, 19.01.2011

Selektion und Review von internationalen Tagungen der CLAWAR

11) Intelligente Robotik und Anwendungen

Robert Kliem, 26.01.2011

Team-Robotik, Methoden im Umgang mit dynamischen Umgebungsveränderungen. zB. RobCup

Literatur:

Intelligent Robotics and Applications, Springer, ICRA 2009, Ming XI, Caihua Xiong etc.

12) Navigation sehender mobiler Roboter in Wegenetzen von Gebäuden

Chris Düwel, 2.02.2011

ein objektorientierter und verhaltensbasierter Ansatz.

Literatur:

Universität der Bundeswehr, K.P. Wershofen, 1995,