Pro-Seminar Mobile Robotik

Pro-Seminar: Mittwoch, 13-15 Uhr

Mobile Roboter sind nicht an einen Ort gebunden, sondern können sich in ihrer Umgebung bewegen. Sensoren und Aktoren spielen wichtige Rollen: Mithilfe von Sensoren erfassen mobile Roboter ihre Umgebung. Die so erfassten Daten werden berücksichtigt beim Ansteuern der Aktoren, über die ein Roboter in die Umwelt eingreift. Auf diese Weise sind sie in der Lage, sich zu orientieren, die Fortbewegung anzupassen oder auch bestimmte Aufgaben zu erfüllen. Ein wichtiger Aspekt ist dabei der Grad der Autonomie: Er bewegt sich zwischen ferngesteuerten Geräten und völlig autonomen Robotern.

In diesem Seminar sollen verschiedene Themenschwerpunkte betrachtet werden, die mobile Robotik betreffen, z.B. Fortbewegungsgrundlagen, computergestützte Umgebungswahrnehmung, Laufroboter und Roboter mit Rädern oder Raupen, Sensoren und Sensordatenfusion, Bewegungsplanung und Hindernisvermeidung u.ä.

Das Pro-Seminar ist Bestandteil des Moduls "IT-Projektmanagement & Softwareprojekt". An diesem Lehrstuhl kann gleichzeitig oder im folgenden Sommersemester ein passendes Softwareprojekt belegt werden. In dem Fall dient das Seminar dazu, die Anwendung in der Praxis theoretisch zu begleiten oder vorzubereiten. Die Themaausgestaltung wird in diesem Rahmen auf die am Lehrstuhl verfügbaren Roboter angepasst.

Jeder Teilnehmer erarbeitet sich ein ihm zugeteiltes Thema, stellt dieses im Seminar in einer Präsentation vor und fertigt eine Seminararbeit an.

Themenvorschläge

Im folgenden ist eine Auswahl der Themenvorschläge für das Pro-Seminar aufgeführt. Auch eigene Vorschläge sind willkommen. Den Themenschwerpunkt bildet dieses mal die Navigation in bekannter und unbekannter Umgebung. Falls ein eigener Vorschlag bearbeitet werden soll, ist der Themenvorschlag in der Anmeldung kurz vorzustellen.

Einführung in die Navigation mobiler Roboter
Sensorik zur Positionsbestimmung
Umgebungserfassung auf mobilen Robotern
SLAM - Lokalisierung und Kartierung
Bildverarbeitung für die Navigation mobiler Roboter
Pfadplanung
Hindernisvermeidung
Navigation in dynamischen Umgebungen